SpatialDipper

먼저: calibration은 무엇을 해왔나?Q. calibration은 무엇을 하는가?A. 휘어진 것을 펴기 위해, 카메라가 얼마나 어떻게 휘게 만드는지 추정한다.기존 calibration은 대체로 이런 상황을 상정한다.평평한 체스판 ↓ 촬영왜곡된 이미지 ↓ corner detectionhomography / reprojection error 최소화 ↓왜곡을 펴는 camera parameter 추정체스판은 실제로 평면이다. 이상적인 핀홀 카메라라면 평면 위의 점과 이미지 위의 점은 homography 하나로 맞아야 한다.$$s\begin{bmatrix}u \v \1\end{bmatrix}=H\begin{bmatrix}X \Y \1\end{bmatrix}$$하지만 실제 이미지는 렌즈 때문..

Table of Contents결론: 선택 기준1. 닫힌 추상화: SensorFrame을 tagged union으로 묶기2. C++ visit과 variant를 쓰는 예시 3. 열린 추상화: 여러 Sensor를 인터페이스로 묶기4. 인터페이스와 상속은 다르다5. vtable과 dynamic dispatch6. any: 타입을 지운 저장소7. Template, Generic, ConceptPS. C++ virtual과 Rust dyn Trait의 차이결론: 선택 기준코딩에서 추상화는 필수적이다.예를 들어 센서 시스템을 만든다고 하자.하나의 배열에 여러 센서를 담고 싶을 수 있다.CameraSensorLidarSensorImuSensor또는 하나의 함수가 여러 종류의 센서 데이터를 반환해야 할 수 있다.Im..

SDR은 무엇을 소프트웨어로 처리하는 장치이고, 입문용 SDR 장비인 HackRF One과 ADALM-PLUTO는 어떤 차이가 있을까?Table of Contents요약0. SDR이란?SDR 하드웨어는 어떻게 제어되는가?SDR의 기본 구조1. HackRF One2. ADALM-PLUTOHackRF One vs ADALM-PLUTOHAM 자격증과 SDR 장비의 관계Reference요약SDR(Software Defined Radio)은 믹서, 필터, 변조, 복조처럼 전통적으로 아날로그 회로가 맡던 기능 중 상당 부분을 컴퓨터나 임베디드 시스템의 소프트웨어로 처리하는 무선 시스템이다.SDR 장비는 RF 신호를 디지털 샘플로 바꾸고, 이후의 필터링, 복조, FFT, 디코딩, 시각화를 소프트웨어에서 수행한다. 입..

핵심 질문: 어떤 변수와 어떤 함수의 반환값은 설계상 nullable이 정해지는가? nullable이 필연이 아니라 선택인가?(장점만 있고, 잘못 선택했을 땐 단점만 있나?) 아니면 장단이 설계의 선택의 영역인가?1. Null이란 무엇인가?null은 일반 값의 개념이 아니다. 핵심은 pointer다.int value = 0;int* ptr = nullptr;value는 정수 0이라는 값을 가진다. 반면 ptr은 int 객체를 가리킬 수 있는 변수지만, 지금은 아무 객체도 가리키지 않는다.즉, null은 이렇게 이해하는 편이 정확하다.pointer가 가리키는 대상이 없다.int i = 0에서 0은 값이다. int* p = nullptr에서 nullptr은 "가리키는 대상 없음"이다. 둘은 표면적으로 모두 ..

1. Overview 가상 광학 센서의 원리에 관해 서술한다. 맥스웰 방정식부터, PBR이 어떻게 발전해 왔는지 다룬다. 또한 이를 바탕으로 복사 열 + 그리고 RF 통신 혹은(Radar)에 어떻게 적용되는지 다룬다.Capter 1. Maxwell Equation Let there be light. "빛이 있으라" 성경구절이다. 이후에 맥스웰방적식을 설명하는 것이 국룰(Rule of thumb)인가보다. 여기서는 미분형과 적분형 각각의 요소가 무엇을 뜻하는지 서술한다.ptr: TBD Chapter 2. Electro Magnatic Wave과 이들의 상호작용 맥스웰 방정식의 3번, 페러데이 법칙에 Curl을 붙히면, 전자기파에 대한 파동 방정식이 만들어진다. 주파수에 따라 어떻게 나뉘는지 그리고 매질에..

1. optical flow 정의 wiki pedia는 Optical flow를 패턴이라고 정의한다. t1에서 찍은 사진과 t2에서 찍은 사진이 있다고 하자. t1에서 밝기를 갖는 임의의 patch가 t2에서 어디로 옮겨 갔는지에 대한 패턴이다. 개인적으로 "패턴"이란 단어는 모호하다. 이미지 위에 정의 된 2D vector field 라고 정의 하는 것이 타당하다. 하나의 벡터는 motion vector라고 불리며, 해당 모션 벡터들이 모여 Field(장)을 이룬다. vector field는 시계열 이미지의 공간적, 시간적 locality에 의해 계산 된다. 2. 구현 예시다양한 구현 방법이 있다. 우선 어떤 Feature를 기반으로 하느냐에 따라 다르다. 위와 같이 이미지 전체에서 몇개의 grid를..

1. 랜더링이란?3차원 가상의 세계에서 가상의 카메라를 기반해서 2D 영상을 뽑아내는 알고리즘이다. 이때, 3차원 공간상의 물체(Edge, Vertex, Point cloud)등을 Primitive라고 한다. 이미지를 만들 때 사용된 3D공간(Frustum), 빛(주변광), 물체의 표면, 카메라 위치 등을 Scene이라고 정의한다.2. 쉐이더란?위키피디아는 "랜더링의 과정에 쓰이는 하나의 알고리즘"으로 정의한다.쉐이더는 Stage로 나뉘어 랜더링 파이프라인 안에 들어간다.Real Time Rendering 책은 Shading은 두 가지 용어로 정의한다.Visual Apearance (시각적 외형)Shading Model: 빛이 물체의 표면에서 반사되는 물리 모델Shading Equation: 색, 밝기를..

혹시 저의 세팅에서 잘못된 것이 발견된다면 댓글 부탁드립니다.결론하드웨어 성능:CPU: Ryzen™ 7RAM: 64GbGPU: RTX4070TI-super 16Gb VRAM로컬로는 안 돌아간다. 질문 하나마다 그 이전의 질문을 까먹는다. 일하다가 본인이 누구인지 유저가 누구인지 다시 물어본다. 또한 워킹 스페이스 같혀, 바탕화면에 markdown을 만들고 latex을 만드는 작업을 하지 못한다. 하지만 외부 Agent와 연결할 경우 잘 작동한다.Agent 당신이 누구인지 주인이 누구인지 3번째 말해줬다. :)주의점npm 과 nvm을 sudo로 받지 말자. npm으로 Openclaw를 받는데 해당 파일이 권한이 더 높아서 접근이 안 된다.OAuth: 월 정액을 API로 돌려서 사용하는 방법이다. 정책에 반..

0. 최적화된 삶이란?최적화란 종속변수의 최댓값 또는 최솟값을 갖는 독립변수를 찾는 알고리즘이다. 내가 생각하는 최적화된 삶은 성과를 위해 군더더기 시간을 없애는 것이었다. 밥 먹을 때, 잘 때, 걸어 다닐 때, 버스탈 때에도 일 생각을 하는 삶이었다. 한 학기 정도는 저렇게 살아봤으나 오래 유지하기 힘들었다. 결과가 좋으면 버틸만하다. 그러나 결과가 안 좋을 경우 받아들이기 힘들었다. 잘하기 위해선 지치지 않고 잘 쉬는 것이 중요하다. 이 책을 통해 쉴 때 쉬고, 달릴 때 달릴 수 있는 방법론을 배웠다.1. 시도해 볼 것세르토닌 분비를 위해 (의지력)밥을 꼭꼭 씹어 먹기, 점심은 외식, 햇빛을 받기 (선크림 들고 다니기)멜라토닌 분비를 위해 (잘 자기)10시에 집에 들어가면 눈에 들어오는 광량을 줄이기..

지난 챕터에선 재료 역학의 관점에서 FEM을 풀기 위한 용어를 정리 하였다. 이번 강의에선 Element가 어떻게 추상화 되는지 살펴볼 것이다. Element란 물체를 Graph로 나눌 때, Edge에 해당하는 부분이다. 아래 표에 정리된 Stiffness matrix는 이후 3챕터 에서 유도한다. 3챕터가 FEM의 가장 중요한 부분을 다룰 것이고, 이번 챕터는 그 결과를 정리한다. 0. Element's Stiffness Matrix이 포스팅에선 증명 과정은 생략하고, 결과만 정리한다. 자세한 증명은 "Introduction to Finite Element Analysis and Design"에 나와 있다.1. 1D elementSpring은 Hooke's Law(훅의 법칙)에 의해 탄성 계수 한..