지난 포스팅에서 Package와 Node에 관해 정리했다.요약하면, Package는 Node들의 집합과 이를 실행하는 launch file이다. Node는 ROS가 프로그램을 스케쥴링 하는 기준이다. 노드 안에 있는 기능들, ROS 2 Entities[Service, Publish, Subscribe, Action]들은 callback 함수이다. Node는 ROS 2 Entities, 자원, 상태를 들고 있는 논리적 컨테이너이다. 엔티티들은 스케쥴링의 대상이 아니라, 일감(Event)1. Node SchedulingROS1에서의 Node는 우리가 RCL(ROS Client Library)를 활용하여 만드는 Process이다. 하나의 Node안에서 publisher subscriber가 스케쥴링 돼서 돌아..
