1. 기존 SLAM(Simultanious Localization And Mapping) 알고리즘의 문제점은 무엇일까요? 두 가지 문제점이 있습니다. 1. 어느 경로로 움직여야 빠르게 맵을 만들 수 있을까요? 2. 어느 경로로 움직여야 본인의 localization을 정확히 할 수 있을까요? 이러한 문제를 해결해 주는 알고리즘이 Active SLAM입니다. 해당 지역을 빠르게 탐사하기 위해 로봇 자체가 어디로 움직일지 결정을 내리는 알고리즘입니다. active slam 문제를 exploration 문제라고 부르기도 합니다. 2. Active SLAM은 3가지 과정을 통해 이뤄집니다. 2.1 복수개의 Global way point 후보를 정합니다. 위 SLAM구조에서 왼쪽에 해당합니다. 즉 로봇이 갈 위치..
