SpatialDipper

1. 공간적 표준 (좌표, SI 단위)ROS2는 SI단위를 사용한다. meter, second, volt...1.1 좌표계정말 중요한 개념이다. 원본은 책과 rep-103을 참고하자.오른손 좌표계를 사용한다.컴퓨터 비전 분야에서는 Z forward, X right, Y down 좌표계를 사용한다. (깊이를 계산할 때 Z를 앞으로 둬야 편하게 계산 가능하기 때문이다. image plane을 x y로 두면 편하다.)오른쪽을 가르키게 손을 고정하면, 오른손 좌표계 왼손 좌표계가 나온다.윈도우 계열(DirectX 계열, 언리얼 엔진), Apple의 Metal은 왼손 좌표계를 쓴다.Khronos 의 Vulkan, Opengl은 오른손 좌표계를 쓴다. computer vision은 위아래가 바뀐 오른손 좌표계를 쓴..

container기술을 통해 개발 환경 종속성 문제를 해결할 수 있다. 그 중 가장 많이 쓰이는 것은 당연 Docker이다. ROS + Docker 조합은 강력하지만 여러 보안 이슈를 안고 있다. 그래서 Canonical은 'Snapcraft'같은 대안 기술을 제공한다. 1. 내부 자원 접근 보안 문제 embedded programming을 하다보면 GPIO와 같은 하드웨어에 접근이 필요하다. 이 때 관리자 권한이 필요하다. 컨테이너에 관리자 권한을 주면, 하드웨어 해킹의 문제가 생길 수 있다. 2. 네트워크 보안 문제docker container에서 통신은 storage를 사용한다. 결국 네트워킹이 어렵고 보안에 취약하다.3. 지속적인 보안 업데이트가 어렵다. 위의 해킹 문제를 막기 위해, 보안 업데이..