1. DDS(Data Distribution Service) 정의OMG 에서 표준화한 middle ware 서비스이다. 즉, middle ware(프로그램) + 프로토콜(통신규약, API)이 DDS이다. ROS2에서는 DDS의 RTPS (Realtime Publish Subscribe) 프로토콜을 사용한다. Open source로는 Fast DDS와 Cyclone DDS(Eclipse Foundation)가 있고 사설 DDS를 활용하면 고성능 네트워킹이 가능하다. 국내 자체 개발 Gurum DDS(GurumNetwork)도 존재한다. ROS2에서 노드들은 DDS(Data Distribution Service)에 참여하고 publisher subscriber 1개당 1개의 QOS profile을 갖는다. ..
